PointNet PointNet은 3D data인 point data를 Classification, Segmentation 하기 위한 모델이다. 2D data와 달리 3D data는 정규화 데이터가 아니고, 불규칙하게 얻어진다. (2d는 행렬로 regular 하게 얻어진다) 특정 rendering 없이 point data를 다루기 위해서는 2가지 성질을 만족해야 한다. 1. Permutation invariant 2. Rigid motion invariant Permutation invariant 3d point는 특정 순서 없이 주어지기 때문에 어떠한 순서로 오더라도 output이 달라지면 안 된다. 이를 Permutation invariant(직역하면 순열 불변)라고 한다. PointNet에서는 Pe..