1. 노이즈 제거 Edge detection은 이미지의 노이즈에 민감하므로 첫 번째 단계에서 Gaussian filter를 사용하여 이미지의 노이즈를 제거한다. 2. 이미지의 Gradient 크기, 방향 구하기 노이즈가 제거된 이미지에 수평(Gx), 수직(Gy) 방향으로 Sobel kernel 필터링하여 파생 모델을 얻는다. 이 두 영상에서 다음과 같이 각 픽셀에 대한 Edge Gradient 및 방향을 찾을 수 있다. Gradient 방향은 항상 Edge에 수직이다. 3. 최댓값이 아닌 픽셀 0으로 만들기(Non-maximum Suppression) Gradient 크기와 방향을 얻은 후, Edge를 구성하지 않을 수 있는 불필요한 픽셀 제거를 위해 이미지 전체를 스캔한다. 위 그림에서 A는 Edge ..